AprilTag 标记追踪

AprilTag 标记追踪#

AprilTag 简介#

参考资料：https://april.eecs.umich.edu/software/apriltag.html

AprilTag是一个视觉基准系统，可用于各种任务，包括AR，机器人和相机校准。

这个tag可以直接用打印机打印出来，而AprilTag检测程序可以计算相对于相机的精确3D位置，方向和id。

AprilTag 种类#

AprilTag 的种类叫家族（ family ）,有下面的几种：

  • TAG16H5 → 0 to 29

  • TAG25H7 → 0 to 241

  • TAG25H9 → 0 to 34

  • TAG36H10 → 0 to 2319

  • TAG36H11 → 0 to 586

  • ARTOOLKIT → 0 to 511

也就是说 TAG16H5 的家族（ family ）有30个，每一个都有对应的 id ，从0~29。 那么不同的家族，有什么区别呢？ 比如说 TAG16H5 的有效区域是 4x4 的方块，那么它比 TAG36H11 看的更远（因为他有 6x6 个方块）。 但是 TAG16H5 的错误率比 TAG36H11 高很多，因为 TAG36H11 的校验信息多，所以，如果没有别的理由，推荐使用 TAG36H11 。

AprilTag 生成#

可以通过在线生成网站生成对应 AprilTag，也可以通过 CanMV IDE 生成。

在 CanMV IDE 中，依次点击 [工具] -> [机器视觉] -> [AprilTag 生成器]。 推荐选择 “ TAG36H11 ”。生成之后，可以将其打印出来或者使用屏幕显示（但可能会反光）。

AprilTag 识别#

识别 AprilTag 使用函数 find_apriltags

对应例程在 April-Tags

apriltag

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